续章（别再折腾开发环境了，一文搞定机器学习和AI环境搭建 ）

原创 元宇宙第一人 计算机图形学和机器学习 2021-12-28 12:31

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tensorflow

python-pcl

Numpy +Pandas +PIL +matplotlib

pyqt5

labellmg + cloudcompare
ros

上次安装了CUDA 10.1/10.2/11.2（且仅支持单卡） +Anaconda3 + Jupyter Notebook +vscode + opencv（Python）+pytorch ，具体安装过程可以看上一节

别再折腾开发环境了，一文搞定AI环境搭建

今天什么我们继续上次的安装，今天整个安装过程大概两个小时，所有环境均在linux下安装，如果自己安装有什么问题可以微信公众号后台留言，我看到给解决

1、tensorflow

cpu

pip install tensorflow

gpu

pip install tensorflow-gpu

2、python-pcl

pip install python-pcl

3、Numpy +Pandas +PIL +matplotlib+

pip install Numpy

pip install Pandas

pip install PIL

pip install matplotlib

4、PyQt5

pip install PyQt5

pip install pyqt5-tools

5、labellmg

pip install lxml

下载labelme源码，在文件夹下面执行，便可运行labellmg软件

pyrcc5 -o resources.py resources.qrc

cloudcompare

snap install core

sudo snap install cloudcompare

6、ros

我安装的是kinetic ros

ROS Kinetic 只 支持Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) 和Jessie (Debian 8) 的debian包。

6.1、配置Ubuntu软件仓库

配置你的Ubuntu软件仓库（repositories）以允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。你可以根据Ubuntu软件仓库指南来完成这项工作。

6.2、设置sources.list

设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。

• 
  sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  ROS镜像源Deb源码站

若下载速度缓慢，推荐就近选择一个镜像源替换上面的命令。例如，Tsinghua University为：

• 
  sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果依旧遇到连接问题，请尝试为Ubuntu apt换源（非ROS网站）。

6.3、设置密钥

• 
  sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

若无法连接到密钥服务器，可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。

你也可以使用curl命令替换apt-key命令，这在使用代理服务器的情况下比较有用：

• 
  curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

6.4、安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

• 
  sudo apt-get update

在ROS中，有很多不同的库和工具。我们提供了四种默认的配置来帮助你开始。你也可以单独安装ROS包。

如果以下步骤出现问题，可以使用以下存储库，而不是上面提到的那些ros-shadow-fixed

• 桌面完整版: (推荐) : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知桌面版安装: 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。基础版安装: (简版) 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。单个软件包安装: 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）:
• 
  sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE例如：sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
• 
  sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base或者 点这里
• 
  sudo apt-get install ros-kinetic-desktop或者 点这里
• 
  sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full或者 点这里

要查找可用软件包，请运行：

apt-cache search ros-kinetic

6.5、初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

6.6、环境配置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash。

如果你只想改变当前终端下的环境变量，可以执行以下命令：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

如果你使用 zsh，替换其中的 bash， 你可以用以下命令来设置你的shell:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

6.7、构建工厂依赖

到目前为止，你已经安装了运行核心 ROS 包所需的内容。为了创建和管理自己的 ROS 工作区，有各种各样的工具和需求分别分布。例如：rosinstall 是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多 ROS 包的源树。

要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行:

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

6.8、构建工厂状态

你安装的软件包是由ROS 构建工厂构建的。你可以在这里检查单个包的状态。

到此所有环境安装完毕！

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