【实用】Lifelong SLAM中检测和撤销无效的地图合并

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#论文# Detecting Invalid Map Merges in Lifelong SLAM

论文地址：德国企业研究部

作者单位：[2211.03423] Detecting Invalid Map Merges in Lifel...

对于 Lifelong SLAM，必须处理定位失败，例如，由机器人绑架。我们通过启动一个新地图并在重新定位成功后将其与之前的地图合并来实现这一点。由于重定位方法是错误的，因此可能会发生这种合并无效的情况，例如，由于感知混叠。为了解决这个问题，我们提出了检测和撤销无效合并的方法。这些方法将传入的扫描与之前合并到当前地图中的扫描进行比较，并考虑它们之间的一致性程度。使用包含多个平面和办公环境的数据集以及公共 MIT Stata Center 数据集对我们的方法进行评估。我们表明，基于变化检测算法和网格图比较的方法在两种环境中都表现良好，并且可以以合理的计算成本实时运行。

本文贡献如下：1、对如何检测无效合并进行理论研究。2、四种具体算法可有效地高精度检测无效合并。3、在基于图的 SLAM 系统中处理多个断开连接图的模型。4、用于合并图和撤消合并的算法。5、基于参考地图的评估方案将人工工作量降至最低。6、对两个真实世界的室内数据集进行评估。

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