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简介
2DV功能,是利用视觉相机的尺寸大小进行判断,从而计算出Z的高度,这样就达到对Z的补偿,注意的是只能同一大小的工件可以计算,且高度不应太高(扁平率)。本篇文章利用ROBOGUIDE仿真2DV拆垛,实际需要按照2D iRVision视觉位置补偿 文章来连接实际的机器人后台。
RG仿真步骤
2-1 创建工作单元 |
选项包含: 1A05B-2600-R685 ! iRVision 2D Pkg 1A05B-2600-J901 ! iRVision 2DV |
2-2 激活Vision 仿真 |
2-3 IE站点配置 |
2-4 添加相机、点阵板 |
2-5 添加工件 |
2-6 相机校准 |
将机器人移动至合适位置 |
2-7 创建视觉程序 |
2-8 创建TP程序 |
对基准位置的工件进行示教程序。 程序与2D iRvision示教步骤一致,详细参考2D iRVision视觉位置补偿 |
/MN
1: --ch:检出失败、工嘉?跳转标签 ;
2: LBL[1] ;
3: UFRAME_NUM=1 ;
4: UTOOL_NUM=1 ;
5:J P[1:拍照位置] 100% FINE ;
6: --ch:拍照检出 ;
7: VISION RUN_FIND 'A_PROG' ;
8: --ch:获得工际?;
9: VISION GET_NFOUND 'A_PROG' R[1] ;
10: IF R[1]=0,JMP LBL[1] ;
11: LBL[2:单次拍照,跳转] ;
12: --ch:获取偏移值,存入VR[1] ;
13: VISION GET_OFFSET 'A_PROG' VR[1] JMP LBL[1] ;
14:J P[3:接近离开?] 100% CNT100 VOFFSET,VR[1] ;
15: --ch:抓取? ;
16:L P[2] 300mm/sec FINE VOFFSET,VR[1] ;
17:J P[3:接近离开?] 100% CNT100 VOFFSET,VR[1] ;
18: R[1]=R[1]-1 ;
19: IF R[1]<>0,JMP LBL[2] ;
20:J P[1:拍照位置] 100% CNT100 ;
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