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发那科机器人2DV码垛功能

nanyue 2024-12-31 13:38:56 技术文章 6 ℃

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简介

2DV功能,是利用视觉相机的尺寸大小进行判断,从而计算出Z的高度,这样就达到对Z的补偿,注意的是只能同一大小的工件可以计算,且高度不应太高(扁平率)。本篇文章利用ROBOGUIDE仿真2DV拆垛,实际需要按照2D iRVision视觉位置补偿 文章来连接实际的机器人后台。

RG仿真步骤

2-1 创建工作单元


选项包含:

1A05B-2600-R685 ! iRVision 2D Pkg

1A05B-2600-J901 ! iRVision 2DV


2-2 激活Vision 仿真


2-3 IE站点配置


2-4 添加相机、点阵板


2-5 添加工件


2-6 相机校准

将机器人移动至合适位置



2-7 创建视觉程序


2-8 创建TP程序

对基准位置的工件进行示教程序。

程序与2D iRvision示教步骤一致,详细参考2D iRVision视觉位置补偿

/MN
1:  --ch:检出失败、工嘉?跳转标签 ;
2:  LBL[1] ;
3:  UFRAME_NUM=1 ;
4:  UTOOL_NUM=1 ;
5:J P[1:拍照位置] 100% FINE    ;
6:  --ch:拍照检出 ;
7:  VISION RUN_FIND 'A_PROG'    ;
8:  --ch:获得工际?;
9:  VISION GET_NFOUND 'A_PROG' R[1]    ;
10:  IF R[1]=0,JMP LBL[1] ;
11:  LBL[2:单次拍照,跳转] ;
12:  --ch:获取偏移值,存入VR[1] ;
13:  VISION GET_OFFSET 'A_PROG' VR[1] JMP LBL[1] ;
14:J P[3:接近离开?] 100% CNT100 VOFFSET,VR[1]    ;
15:  --ch:抓取? ;
16:L P[2] 300mm/sec FINE VOFFSET,VR[1]    ;
17:J P[3:接近离开?] 100% CNT100 VOFFSET,VR[1]    ;
18:  R[1]=R[1]-1    ;
19:  IF R[1]<>0,JMP LBL[2] ;
20:J P[1:拍照位置] 100% CNT100    ;

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